[发明专利]车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质在审
| 申请号： | 202310147037.6 | 申请日： | 2023-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN116198539A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 杨海泉;丁峰;张东好;田山 | 申请（专利权）人： | 北京京深深向科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;唐海力 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济开发*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点；根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差；根据所述预瞄点确定参考曲率；基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角；根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动。通过本申请，对直线和弯道具有良好的路径跟踪效果，且在弯道和换道的开始阶段，能够较好的克服转向执行器的延时，无明显滞后现象。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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