[发明专利]车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其中，所述方法包括：

根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点；

根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差；

根据所述预瞄点确定参考曲率；

基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角；

根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动，还包括：

将所述前馈转角和所述反馈转角的累加之后，再加上积分控制补偿转角，得到所述方向盘转角，其中所述积分控制补偿转角与预设线性化系数以及当前时刻的积分项相关。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角，包括：

根据所述车辆运动学模型，对车辆的横向加速度进行线性化处理得到所述横向加速度与横向误差以及横向速度的线性表征结果；

根据所述线性表征结果，计算得到所述车辆的前馈转角、反馈转角。

4.如权利要求3所述方法，其中，所述预设线性化系数包括：第一线性化系数和第二线性化系数，所述线性表征结果为：

横向加速度＝-第一线性化系数*横向速度-第二线性化系数*横向误差。

5.如权利要求3所述方法，其中，所述基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角之后，还包括：

对所述线性表征结果中的线性化系数进行增益调度，以在不同标定速度下进行车辆横向控制。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点，包括：

通过对所述规划轨迹信息进行遍历，查找与车辆前轴中心距离最近的点，作为所述车辆的匹配点，其中根据所述匹配点得到匹配点的相对时间；

其中根据所述匹配点的相对时间加上转向控制器的实际延迟得到预瞄点的相对时间；

对所述规划轨迹信息进行遍历，查找与所述预瞄点的相对时间对应的点，作为所述车辆的预瞄点。

7.如权利要求6所述方法，其中：

所述根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差包括：

根据匹配点的参考路径点位置和参考航向角，车辆前轴中心实际位置和航向角，确定所述横向位置误差和所述航向角误差；

所述根据所述预瞄点确定参考曲率包括：

使用所述预瞄点的曲率作为所述参考曲率。

8.一种车辆控制装置，其中，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点；

第二确定模块，用于根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差；

第三确定模块，用于根据所述预瞄点确定参考曲率；

计算模块，用于基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角；

控制模块，用于根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。