[发明专利]车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点；根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差；根据所述预瞄点确定参考曲率；基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角；根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动。通过本申请，对直线和弯道具有良好的路径跟踪效果，且在弯道和换道的开始阶段，能够较好的克服转向执行器的延时，无明显滞后现象。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，先进的计算机技术、信息技术、自动控制技术和人工智能技术逐渐应用在自动驾驶技术领域上。车辆运动控制是自动驾驶的关键技术之一，同时也是研究智能车辆的基本问题和必要条件。

通常而言，车辆运动控制是通过收集车辆行驶时的周围环境、位移、姿态、车速等信息，根据预先拥有的经验和设定的逻辑，做出合适的决策，操纵驱动系统、制动系统和转向系统，实现跟踪规划路径和规划速度的控制目标。而其中的车辆横向控制是车辆运动控制的重要部分。

相关技术中通过车辆路径控制实现快速跟踪规划路径的控制目标。然而相关技术中对于直线或者弯道的车辆路径控制效果并不好，有明显延时滞后等问题，进而影响控制的稳定性。

发明内容

本申请实施例提供了车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质，以保证直线行驶的稳定性同时增强转弯时的适应性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，其中，所述方法包括：

根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点；

根据所述匹配点确定横向位置误差和航向角误差；

根据所述预瞄点确定参考曲率；

基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角；

根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动。

在一些实施例中，所述根据所述前馈转角和所述反馈转角，得到方向盘转角用以控制车辆的方向盘转动，还包括：

将所述前馈转角和所述反馈转角的累加之后，再加上积分控制补偿转角，得到所述方向盘转角，其中所述积分控制补偿转角与预设线性化系数以及当前时刻的积分项相关。

在一些实施例中，所述基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角，包括：

根据所述车辆运动学模型，对车辆的横向加速度进行线性化处理得到所述横向加速度与横向误差以及横向速度的线性表征结果；

根据所述线性表征结果，计算得到所述车辆的前馈转角、反馈转角。

在一些实施例中，所述预设线性化系数包括：第一线性化系数和第二线性化系数，所述线性表征结果为：

横向加速度＝-第一线性化系数*横向速度-第二线性化系数*横向误差。

在一些实施例中，所述基于车辆运动学模型，根据所述参考曲率、所述横向位置误差和所述航向角误差计算车辆的前馈转角、反馈转角之后，还包括：

对所述线性表征结果中的线性化系数进行增益调度，以在不同标定速度下进行车辆横向控制。

在一些实施例中，所述根据规划轨迹信息和车辆定位信息，确定车辆的匹配点和预瞄点，包括：