[发明专利]一种将真实场景重构成虚拟场景的自动驾驶方法在审
| 申请号： | 202310138152.7 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN116203953A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王源隆;陈观迎;江恒涛;赵万忠;王春燕;周冠 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 刘辉 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种将真实场景重构成虚拟场景的自动驾驶方法，通过仿真学习训练得到自动驾驶算法模型，包括感知模块、决策模块和控制模块；采用传感器组扫描汽车的周围环境，获得周围图像信息和3D点云信息；由周围图像信息和3D点云信息进行三维重构，建立汽车周围环境的三维数学模型；对得到的三维数学模型进行实时渲染，得到和虚拟仿真平台中模型结构一致的渲染模型；将渲染模型输入虚拟仿真平台，模拟汽车在虚拟仿真平台上行驶，采用自动驾驶算法模型的感知模块来感知渲染模型中渲染出的虚拟环境，决策模块根据感知模块感知到的虚拟环境规划汽车的运行轨迹，控制模块根据决策模块规划的运行轨迹输出控制指令到实车上，进行自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 真实 场景 构成 虚拟 自动 驾驶 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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