[发明专利]一种融合多传感器的环境地图构建方法

摘要

本发明涉及同步定位和地图构建的技术领域，公开了一种融合多传感器的环境地图构建方法，本发明通过构建状态估计问题，融合视觉‑惯性里程计VIO与激光‑惯性里程计LIO，当二者中的一者出现异常时，通过调整异常位姿在状态估计问题中的融合权重，减小异常位姿对系统的影响，从而提高了系统的鲁棒性，降低了系统失效的概率；通过对激光点云进行运动畸变去除，提高了系统在移动过程中的点云测量精度；通过在系统优化问题中引入几何特征约束，提高了地图的精度与一致性；通过回环检测消除了建图过程中的累计误差，从而构建得到高精环境地图。