[发明专利]光流-相机定标融合可见光定位方法

摘要

本发明公开了一种光流‑相机定标融合可见光定位方法，包括在室内搭建可见光定位系统，用相机获取不同时刻包含白光LED的图像信息ln，对图像信息ln进行预处理，获得白光LED在像素平面中的二维坐标，利用相机定标定位算法计算相机在世界坐标系中的位姿，判断相机定标定位算法能否求出解析解，若能，则利用光流算法计算相机的位姿，将相机定标定位算法和光流算法计算的位姿进行累积，然后利用卡尔曼滤波进行数据融合更新相机的位姿信息，完成可见光的定位；若不能，则利用光流算法估算相机的位姿，结合相机当前位置、移动速度和方向进行卡尔曼滤波融合，更新相机的位姿信息，完成可见光的定位。