[发明专利]一种高集成化抗辐射主备冗余型协作机器人关节模组

摘要

本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种高集成化抗辐射主备冗余型协作机器人关节模组，解决核辐射环境下协作机器人关节模组因射线电离产生各种辐射效应无法正常服役问题；该关节模组由机械结构和冗余型综合电子电路系统集成的模块组成；冗余型综合电子电路系统含低压电源系统、伺服驱动系统、通讯系统、传感感知系统、MCU控制系统和恒温系统、且均集成主冗功能模块，主冗功能模块独立工作，MCU控制系统检测各系统主冗模块的故障信号，并控制各系统中主冗功能模块自动切换；本发明的冗余型综合电子电路系统高度集成并与机械结构在关节模组壳体内部机电装配，壳体采用耐辐射轻量化材料，关节内部各系统具备高集成冗余性、耐辐射和独立性。