[发明专利]非线性多机械臂系统的分布式优化控制方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202310049147.9 | 申请日： | 2023-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN116038709A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;郑晓宏;李鸿一;程志键;孟伟 | 申请（专利权）人： | 鹏城实验室;广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 陈满谊 |
| 地址： | 518000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种非线性多机械臂系统的分布式优化控制方法、设备及介质。所述方法包括：基于所述非线性多机械臂系统的状态空间方程，确定目标控制函数；其中，所述状态空间方程包括未知非线性项；基于分布式比例积分优化算法，得到所述目标控制函数的全局最优估计值；将所述全局最优估计值输入至预滤波器进行重构，获得不带任何全局信息的最优控制信号；基于所述最优控制信号，构建误差变换方程；基于预设函数和所述误差变化方程，采用反步法构建径向基神经控制网络的固定时间控制器；基于所述固定时间控制器，对所述最优控制信号进行快速跟踪，使所述非线性多机械臂系统达到最优共识。由此，本申请实现了系统的与初始状态无关的快速收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 非线性 机械 系统 分布式 优化 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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