[发明专利]一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法在审
| 申请号： | 202310041891.4 | 申请日： | 2023-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN116007632A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;范春晖;陶杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F18/25 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1、建立四旋翼无人机的状态观测模型；步骤S2、通过对多通道的传感器信号进行滤波处理；步骤S3、对所述多通道的传感器信号的线性组合参数计算；步骤S4、根据所述线性组合参数计算固定轴向的传感器数值；步骤S5、构造观测模型的反求解方程，并根据观测结果进行姿态求解。本发明具有运算速度快、测量稳定性好和响应速度快的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感 融合 四旋翼 无人机 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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