[发明专利]欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202310021071.9 | 申请日： | 2023-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN116019683A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 曾达幸;刘亚;邹超鹏;卢文娟 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 523413 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种欠驱动并联自对齐踝关节康复机器人，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链为结构相同的主动自由度和被动自由度解耦并联机构，并联机构为3‑RPPPRR并联机构。其通过三个驱动电机控制第一转动副，从而获得三个转动自由度，通过人体踝关节自主控制，从而获得第三个移动自由度，实现了欠驱动特性；且第四连接件和第五连接件的第五转动副轴线与连接第五连接件和动平台的第六转动副轴线与动平台的轴线交于一点，使该点与脚踝中心重合，实现人机轴线自对齐，解决了人机闭链的欠自由度所导致的人机关节运动轴线存在偏差的超定问题与康复机器人难以适应踝关节转动中心位置变化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 并联 对齐 踝关节 康复 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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