[发明专利]一种基于旋转等变网络的点云配准方法及系统在审
| 申请号： | 202310016404.9 | 申请日： | 2023-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN115953442A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 郭裕兰;敖晟;胡庆拥 | 申请（专利权）人： | 中山大学·深圳;中山大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/0464;G06N3/08;G06N3/047 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 518107 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于旋转等变网络的点云配准方法及系统，方法包括：获取待配准点云；利用基于点的旋转等变且平移不变的第一网络对每个待配准点云进行处理，获取逐个点云的参考方向和关键点得分；根据关键点得分进行关键点提取，并根据参考方向和基于补丁的第二网络为每个关键点提取旋转不变和SO(2)等变的特征；基于预设的匹配策略，根据特征生成具有高内点率的点对应；根据点对应，通过对应分组算法求解相对位姿，完成点云配准。本发明实施例构建了高效通用的特征学习框架，能够利用旋转不变和SO(2)等变的特征产生具有高内点率的点对应，可广泛应用于计算机技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 旋转 网络 点云配准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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