[实用新型]一种集成关节动力单元及足式机器人

摘要

本实用新型涉及足式机器人技术领域，公开了一种集成关节动力单元及足式机器人。本实用新型提供的一种集成关节动力单元，包括基座和设于基座内的减速箱单元，减速箱单元包括第一行星架；基座内同轴心设有安装座，第一行星架套设于安装座内，并能相对安装座旋转；安装座与第一行星架之间设有间隔件和输入轴承，第一行星架通过间隔件固定于安装座内；间隔件边缘向外侧并贴合安装座延伸，形成嵌合安装座的凹形槽，以将间隔件固定于安装座内。本实用新型在安装座与第一行星架之间设置边缘与安装座嵌合的间隔件，在第一行星架回转过程中挤压间隔件时，间隔件能始终与安装座咬合在一起，进而使第一行星架的偏心跳动降低。