[发明专利]基于显式通信带标签伯努利的多机器人随机组网协同导航方法在审
| 申请号： | 202211738646.0 | 申请日： | 2022-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN116908777A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈红梅;王海锋;叶文;徐赟;王慧娟 | 申请（专利权）人： | 河南工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;H04W64/00;H04W4/024 |
| 代理公司： | 南京北辰联和知识产权代理有限公司 32350 | 代理人： | 卫麟 |
| 地址： | 450001 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供一种基于显式通信带标签伯努利的多机器人随机组网协同导航方法。本申请针对间歇性观测或无绝对观测环境多机器人系统的定位问题，通过协同定位数据自适应选择状态和状态协方差更新策略，在机器人信息源为里程计测量数据时、机器人信息源为相机观测数据时、机器人无信息源时分别搭建时间更新、观测更新和显示通信三种更新策略对机器人的状态和状态协方差更新；并根据系统采样时间周期对上述更新步骤进行迭代实现协同导航。本申请能够通过更新策略之间的协同，有效提高算法鲁棒性、一致性和定位精度，使协方差估计收敛性更好，同时定位精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 通信 标签 伯努利 机器人 随机 组网 协同 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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