[发明专利]一种基于关联概率语义地图的机器人目标搜索方法在审
| 申请号： | 202211730588.7 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN115979272A | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 袁晓扬;张波涛;李东;吕强 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G06T7/00;G06T7/70;G06T7/50;G06F16/29;G06F16/23 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱亚冠 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于关联概率语义地图的机器人目标搜索方法。本发明以二维栅格地图为基础，将位置固定且易于识别的物体作为地标物体，将地标物体的语义信息和空间位置信息映射到栅格地图中构建栅格‑语义地图。然后，提取地标物体与普通物体间的关联关系，并根据实时的传感器数据更新它们之间的关联概率，将关联概率加入栅格‑语义地图中构建概率栅格语义地图，缩小搜索空间，提高机器人在复杂环境中目标搜索的效率。本发明提出利用物体间的关联关系构建关联概率语义地图，并利用实时的传感器信息不断更新物体间的关联关系，提高了机器人在复杂多变的环境下进行长时间目标搜索时的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关联 概率 语义 地图 机器人 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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