[发明专利]一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于人工示教的牛仔裤自动喷涂方法和系统，方法包括：初始化示教机器人和喷枪，通过动作捕捉系统获取机器人的示教位姿数据集；获得DMP模型；通过DMP模型复现运动轨迹；根据机器人的连杆参数建模，获取雅可比矩阵，将运动轨迹作为期望传入零化神经网络中，根据各个时刻的期望位置和实际位置计算机器人的关节角信息；根据关节角信息控制机器人进行仿真运动，得到实际位置反馈给零化神经网络，完成对零化神经网络的优化；根据实时关节角信息，控制机器人进行牛仔裤自动喷涂。本发明利用了DMP模型和零化神经网络，提高了轨迹生成的精度，进而提高了自动喷涂的精度、泛化性强，可广泛应用于计算机技术领域。