[发明专利]一种结合边缘特征的点云配准方法在审
| 申请号： | 202211706332.2 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN116188544A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 郭磊;尹仕斌;郭寅;刘海庆;金泰辰 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06V10/44;G06V10/22;G06T17/00;G06V10/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合边缘特征的点云配准方法，获取模板工件点云，搜索边缘点存储到模板边缘点云；获取实测工件点云，搜索边缘点存储到实测边缘点云；利用最近邻搜索方法获得实测匹配点集和边缘匹配点集；利用模板工件点云、实测匹配点集、模板边缘点云、边缘匹配点集构建目标函数；利用最优化方法迭代求解目标函数，得出旋转矩阵R和平移矩阵t，完成模板工件点云与实测工件点云之间的配准。本方法旨在解决工件表面形貌起伏较小，纹理不丰富的情形下的配准问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 边缘 特征 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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