[发明专利]一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统在审
| 申请号： | 202211688689.2 | 申请日： | 2022-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN116029899A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 李刚;何斌;周春燕;王旭东;程斌;靳令经;王志鹏;朱忠攀;蒋烁 | 申请（专利权）人： | 同济大学;上海市养志康复医院（上海市阳光康复中心） |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/90;G01C21/16;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 服务 机器人 协同 方法 系统 | ||
【主权项】：
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