[发明专利]一种基于扩张状态观测器的伺服系统区域跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202211641504.2 | 申请日： | 2022-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN115951578A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 任雪梅;成云;郑冬冬;张超 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的伺服系统区域跟踪控制方法，目的是在提升伺服系统跟踪误差的瞬态和稳态性能的同时，提高系统的主动抗扰能力。包括如下步骤：设定伺服系统的期望信号和误差区域。根据伺服系统输出位置计算位置估计误差，根据位置估计误差计算和更新变增益项。以伺服系统中总的未知非线性构建扩张状态，结合变增益项，构建变增益扩张状态观测器。由变增益扩张状态观测器获得伺服系统中未知速度和未知非线性的估计值，结合伺服系统的期望信号计算综合跟踪误差；利用综合跟踪误差、误差区域和带有约束的中间控制量，构建非光滑区域跟踪控制器用于计算输入转矩控制值，发送输入转矩控制值至伺服系统，实现对伺服系统的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩张 状态 观测器 伺服系统 区域 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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