[发明专利]一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质

摘要

本发明涉及一种公开道路上的车道定位方法、系统及介质，该方法包括：S1：基于GNSS获取当前车辆位置信息和朝向信息，将当前车辆位置信息输入到地图组件中，得到当前车辆位置的道路信息，根据当前车辆朝向信息，对所述当前车辆位置的道路信息进行过滤，输出过滤后的道路信息；S2：根据过滤后的道路信息，提取道路中间起点、中间点和终点信息，计算投影距离和与投影线段的夹角，若满足预设的距离阈值和角度阈值，则将当前检查道路列为定位备选道路并输出定位备选道路信息，否则舍弃。本发明使用传感器数据的置信度对车道匹配的各项代价因子进行加权计算，通过使用多种传感器数据做信息冗余，能够更全面、准确的进行车道定位。