[发明专利]自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置有效
| 申请号： | 202211629437.2 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN115626184B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 段京良;张发旺;马飞;陈良发;焦春绚;闫昊琪;曹星宇;许皓渊;肖礼明 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置，涉及车辆自动驾驶控制技术领域。包括：获取待优化的控制策略；将待优化的控制策略输入到构建好的控制策略双层优化模型；其中，控制策略双层优化模型包括权重系数优化层以及控制策略优化层；根据待优化的控制策略、权重系数优化层以及控制策略优化层，得到优化后的控制策略，基于优化后的控制策略对自动驾驶车辆进行控制。本发明基于给定的专家驾驶策略，通过模仿该目标控制策略实现控制代价函数权重系数和控制策略的自学习。本发明能够解决在控制自动驾驶车辆时，为了实现良好的控制性能而面临的不断调整代价函数的权重系数，且该方法能够实现控制策略的自提升。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 权重 系数 控制 策略 自学习 方法 装置 | ||
【主权项】：
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