[发明专利]自动驾驶车队中的车辆控制方法、车载装置及车辆

摘要

本申请提供了一种自动驾驶车队中的车辆控制方法、车载装置及车辆，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：确定之后的若干个时间节点的第一跟随车预测运动状态信息和领航车预测运动状态信息，并在第一跟随车自身前侧存在相邻的第二跟随车时，确定之后的若干个时间节点的第二跟随车预测运动状态信息；根据第一跟随车与领航车的距离约束、速度约束和加速度约束，以及第一跟随车与第二跟随车的距离约束、速度约束和加速度约束确定整体约束模型；对整体约束模型进行优化求解确定各时间节点对应的优化控制量；以优化控制量进行纵向控制。本申请能够实现自动驾驶车队中车辆的平稳精确控制，避免车队中车辆的距离、速度等产生剧烈变化，造成车队崩溃的问题。