[发明专利]一种水下导航定位系统和方法在审
| 申请号： | 202211542359.2 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN116433760A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王凯;卢丙举;李广华;段要全;经慧祥;侯冬冬;张连营;李治涛;陈飞宇;王喜梦 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450015 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下导航定位系统和方法，属于水下双目立体视觉技术领域。本发明首先对设置在水下航行器上的双目相机进行立体标定，得到标定参数，通过双目相机获取对接装置的图像信息，利用标定参数对获取的图像信息进行立体匹配和三维重建获取对接装置的三维信息，航行器正确姿态拍摄到的模板图像和双目相机当前姿态拍摄的图像进行比对，确定航行器自身的姿态信息；根据对接装置的三维信息及航行器自身的姿态信息对航行器进行姿态调整，直至按照正确姿态完成与对接装置的对接，本发明实现了航行器更加精准的自主对接过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 导航 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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