[发明专利]一种带约束基于三角函数优化的机械臂S型速度规划方法在审
| 申请号： | 202211541123.7 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN115781680A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈晓;刘崇辉;刘志斌;李瑞;张毅;钟震桢 | 申请（专利权）人： | 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市钱*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带约束基于三角函数优化的机械臂S型速度规划方法，在机械臂关节空间和笛卡尔空间约束条件分别为各关节角和末端位姿。在给定机械臂允许的速度规划参数范围内，用三角函数优化构建S型速度规划模型，使得加加速度曲线连续；根据约束条件判断机械臂的速度规划类型，进而调整机械臂允许达到的最大速度和最大加速度参数；根据三角函数和S型速度规划的运算特性给出求解过程，且通过四种S型速度规划的仿真结果，验证了方法的可靠性。本发明能实现S型速度规划加加速度的连续性，减弱了机械臂作业过程中各关节电机产生的冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 基于 三角函数 优化 机械 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
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