[发明专利]基于李雅普诺夫神经网络的无人系统控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 202211535505.9 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN115933467A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 夏镭;崔允端;李慧云;彭磊;邵翠萍 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 孟洁 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于李雅普诺夫神经网络的无人系统控制方法及控制系统，包括：通过李雅普诺夫神经网络拟合无人系统对应的李雅普诺夫函数；根据所述李雅普诺夫神经网络划分出的安全区域指导无人系统进行迭代训练；融合李雅普诺夫神经网络和无人系统的有模型强化学习智能体后，对无人系统进行控制。本发明通过李雅普诺夫神经网络拟合李雅普诺夫函数，可以涵盖大部分的李雅普诺夫稳定区域，保证安全区域的充分探索；可扩展至较为复杂的非线性系统，可以在无人船等无人系统中学习李雅普诺夫神经网络；可以有效地迁移到其他的控制算法中，方便与其他算法进行融合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 李雅普诺夫 神经网络 无人 系统 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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