[发明专利]超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211519857.5 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN115736982A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;王能;黄雄杰;张武;张宁;金晟中 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B8/00 | 分类号： | A61B8/00 |
| 代理公司： | 北京睿阳联合知识产权代理有限公司 11758 | 代理人： | 孙磊 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：S1：获取医生端水平位移及患者端力控位移，得到目标位移；S2：插值分解目标位移，得到插值步长矢量；S3：在插值步长矢量的起始点，若水平位移与力控位移方向一致，水平位移的增量小于力控位移，将上一插值步长矢量的终点作为下一插值步长矢量起点；S4：重复S2、S3，至水平位移的增量大于力控位移，确定目标位移终点。本申请提供的超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，通过计算目标位移并在目标位移范围内进行插值，判定力控位移与水平位移的方向，确定下一插值步长和/或确定目标位移终点，实现水平位移与力控位移的解耦运算，保证超声探头测量精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 超声 扫描 机器人 运动 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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