[发明专利]一种激光点云迭代配准方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202211517031.5 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN115760939A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 黄祥;王红星;郭昭艺;顾徐;陈露;王海楠;吴媚;孟悦 | 申请（专利权）人： | 江苏方天电力技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06V10/40 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光点云迭代配准方法、装置及存储介质，其方法包括：将预设数量的源点云和目标点云分别输入PointNet分类网络进行特征提取得到特征向量；将源点云和目标点云的特征向量输入Transformer模块进行相互特征学习得到学习特征向量；将源点云和目标点云的学习特征向量进行拼接操作得到拼接向量，将拼接向量输入全连接层得到配准的旋转平移向量；通过旋转平移向量对源点云三维坐标进行刚性变换得到配准三维坐标；将配准三维坐标作为源点云三维坐标，重复上述步骤直至到达预设最大迭代次数，得到最终的配准三维坐标且配准结束；本发明能够直接生成配准点云对的旋转平移关系，且有效提高点云配准的精度以及效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 点云迭代配准 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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