[发明专利]用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统在审
| 申请号： | 202211460568.2 | 申请日： | 2022-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN115718492A | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 孟健;肖鹏;左新斌;张斌;孙志周;陈天顺;董旭;王媛媛;杨尚伟;刘树仁;张伟 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250000 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统，包括：获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理；将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量；基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的延伸方向；控制巡检机器人沿着管廊的延伸方向运动，实现巡检机器人的无全局地图自主导航。本发明通过粒子滤波算法实时检测管廊的延伸方向，巡检机器人导航不再依赖于GPS和预先建立的地图，解决了重复场景带来的绝对定位精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 综合 巡检 机器人 自主 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于国网智能科技股份有限公司，未经国网智能科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211460568.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：舵桨教学试验台装置
- 下一篇：一种应用于三麦克风的降噪方法
