[发明专利]一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法在审
| 申请号： | 202211459982.1 | 申请日： | 2022-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN115709719A | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 李军求;吴永华;陈佳慧 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/08;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 岳东升 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法，其首先基于CTRV模型的轨迹预测，以当前时刻的车辆状态作为初始条件，在短时间范围内能够对驾驶员的操作意图及车辆的未来轨迹预测有较高的准确性，再基于结构化道路设计的五次多项式轨迹，根据驾驶员意图得到符合乘坐舒适性的长期意图轨迹。通过两者的结合，可以较为准确的表达车辆的长短期的综合预测轨迹。方法在每个预测周期对驾驶员操作意图进行判断，进行意图轨迹的动态更新，避免了因驾驶员主动换道、避让障碍而产生的人机冲突问题，还避免了辅助系统对驾驶员的过度干预问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驾驶员 意图 预测 轨迹 更新 方法 | ||
【主权项】：
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