[发明专利]基于路标主动重观测的星表巡视器激光雷达定位方法有效
| 申请号： | 202211451505.0 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN115575973B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 武炎;余萌;李硕;郑博;胡涛 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/06;G01S17/88 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于路标主动重观测的星表巡视器激光雷达定位方法，包括以下步骤：使用激光雷达和惯性测量单元松耦合的方式进行巡视器基本的定位功能；使用奇异值分解的方法对当前帧点云进行划分；根据当前探测视野的点云地貌定时进行显著性研判并提取重观测的路标；根据实时监测巡视器位姿状态估计情况确定路标重观测的触发时刻；使用层次分析法进行重观测路标优先级排序；最终使用点云匹配算法进行点云配准，更新巡视器的位姿。本发明能够实现星表巡视器漫游巡视任务中对历史路标的重新配准，进而将系统状态方差的预测值与当前观测值的融合更新，提高定位与建图的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 路标 主动 观测 巡视 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
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