[发明专利]一种机器人路径规划的方法在审
| 申请号： | 202211450970.2 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN116203975A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 秦剑;胡资江 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 覃钊雄 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人路径规划领域，且公开了一种机器人路径规划的方法，包括以下步骤：基于二次采样和双向扩展策略以及路径缓存策略得到多策略改进的RRT*算法；引入基于优化启发函数和信息素更新规则策略的改进蚁群算法对搜索过程进行优化；改进的RTT*算法与改进后的蚁群算法相结合，形成多策略改进的RRT*算法，实现水下机器人三维空间多目标路径规划方法。该机器人路径规划的方法，将多种改进策略与RRT*算法相结合，形成改进的RRT*算法，可快速获得起始路径并且减少冗余，同时保证了准确度，可以通过改进的RRT*算法获得最优的规划路径。这些优点大大提高了水下机器人的路径规划效率，对建立高效的水下路径工程很有益处。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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