[发明专利]一种基于空地信息共享的无人车路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于空地信息共享的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立以移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少为约束的无人车路径规划的目标函数；根据目标函数，通过改进型乌燕鸥优化算法进行最优位置更新，确定最优乌燕鸥位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优乌燕鸥位置，确定最优路径规划结果；该方法克服了乌燕鸥优化算法存在的几点不足，能够显著提升无人车路径规划的效果。