[发明专利]惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质在审
| 申请号： | 202211448504.0 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN115790651A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 宋洋 | 申请（专利权）人： | 新纳传感系统有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 苏州简理知识产权代理有限公司 32371 | 代理人： | 庞聪雅 |
| 地址： | 215000 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质。所述校准方法包括：将惯性测量单元依次静置于至少三个不同姿态下预定时长；根据得到的至少三组加速度测量值以及预定公式求解加速度计的Y轴和Z轴的零偏；根据在至少一个姿态时获得的陀螺仪的角速度测量值计算得到陀螺仪的零偏；根据从第一姿态到第二姿态过程中获得的X轴的角速度测量值计算X轴的陀螺积分角增量，根据第一姿态时和第二姿态时的加速度测量值计算X轴的参考角增量，根据陀螺仪的X轴的陀螺积分角增量和参考角增量计算陀螺仪的X轴的尺度因子误差。这样只需要至少三个不同姿态的测量，并且不需要高精度转台或水平大理石平台，就可以完成惯性测量单元的校准。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 校准 方法 计算 装置 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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