[发明专利]一种重心控制方法、调整机构及足式机器人在审
| 申请号： | 202211407113.4 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115793683A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 刘国华;左学勇;耿宇;张泽启 | 申请（专利权）人： | 北京启奥人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京汇智一堂知识产权代理事务所(普通合伙) 11982 | 代理人： | 王君昌 |
| 地址： | 100176 北京市东城*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种重心控制方法、调整机构及足式机器人，其中重心控制方法包括：规划机器人运动轨迹，通过模型预测机器人质心理论运动状态数据；通过机器人的数据采集设备采集实际运动过程中机器人质心真实运动状态数据；于机器人实际运动过程中，通过调整机器人身上配重元件的位置，来补偿质心真实运动状态数据和理论运动状态数据之间的偏差值，本发明中采用调整机器人身上配重元件水平位置的方法，来保持机器人运动过程中重心平衡，相较于现有技术中的运动自适应方法，能够大量减少数据模型的训练次数，简化训练模型的难度，还能够提高重心调控精度，提高足式机器人运动平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重心 控制 方法 调整 机构 机器人 | ||
【主权项】：
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