[发明专利]一种重心控制方法、调整机构及足式机器人

权利要求书

1.一种足式机器人重心控制方法，其特征在于，包括：

规划机器人运动轨迹，通过模型预测机器人质心理论运动状态数据；

通过机器人的数据采集设备采集实际运动过程中机器人质心真实运动状态数据；

于机器人实际运动过程中，通过调整机器人身上配重元件的位置，来补偿质心真实运动状态数据和理论运动状态数据之间的偏差值。

2.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，在机器人实际运动前，还需要采集当前机器人位姿。

3.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，通过足部多点位压力采集和IMU数据采集来反馈机器人质心真实运动状态数据。

4.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，配重元件于水平面内X轴和Y轴方向进行移动，所述X轴和Y轴相互垂直。

5.根据权利要求4所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，X轴方向为人体左右方向，Y轴方向为人体前后方向。

6.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，所述配重元件为电池模组。

7.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，将质心理论运动状态数据和质心真实运动状态数据输入到世界坐标系内来计算偏差值。

8.根据权利要求1所述的足式机器人重心控制方法，其特征在于，规划机器人运动轨迹时，需要生成双足运动轨迹和双臂运动轨迹，通过控制双足行走和双臂摆动来使机器人保持理论重心平衡。

9.一种足式机器人重心调整机构，其特征在于，包括：

电池模组，安装于身体躯干部分；

X轴移动机构，包括第一电机、第一线轨、第一滑块和第一基座，所述电池模组底部固定于所述第一滑块上，所述第一电机安装于所述第一基座一侧，所述第一电机的输出端连接有沿所述第一线轨长度方向的第一丝杆，所述第一滑块具有与所述第一丝杆配合的第一螺母，所述第一电机输出扭矩，带动所述电池模组沿第一线轨长度方向运动；

Y轴移动机构，包括第二电机、第二线轨、第二滑块和第二基座，所述第二线轨长度方向和所述第一线轨长度方向相互垂直，所述第二滑块固定于所述第一基座下方，所述第二电机安装于所述第二基座一侧，所述第二电机的输出端连接有沿所述第二线轨长度方向的第二丝杆，所述第二滑块具有与所述第二丝杆配合的第二螺母，所述第二电机输出扭矩，带动电池模组沿第二线轨长度方向运动。

10.一种足式机器人，其特征在于，采用如权利要求1-8任一项所述的重心控制方法。