[发明专利]基于PL-ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法有效
| 申请号： | 202211405318.9 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115993089B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 周军;付周;李留昭;杨旭浩;李文广;丁忠;徐俊华 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01S7/48;G06F17/18;G06T7/70 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pl icp 在线 舵轮 agv 内外 标定 方法 | ||
【主权项】：
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