[发明专利]一种基于生成对抗模仿学习的船舶避碰决策方法

摘要

本发明提供一种基于生成对抗模仿学习的船舶避碰决策方法，包括以下步骤：基于所述专家示范数据提取良好行为的状态‑动作对作为专家数据；初始化图像信息；将所述图像信息输入生成器中进行特征提取和对抗训练；获取生成器输出的状态‑动作对作为生成数据；将所述专家数据和所述生成数据输入至判别器中，所述判别器用于对所述生成数据进行二分类并输出对生成数据的真假判断值作为奖励信息；将所述奖励奖励信息反馈至环境输入中；反复执行上述步骤直至判别器输出的奖励信号都为真时，训练结束。本发明结合强化学习与模仿学习，既能够大大加快训练速度，又能够得到性能优越的避碰决策。