[发明专利]多关节设备轨迹确定方法、系统、装置及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种多关节设备轨迹确定方法、系统、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。其方法包括获取多关节设备末端在笛卡尔空间的动作信息；对所述动作信息中的位姿信息进行拟合处理，得到位姿曲线；根据所述动作信息中的速度信息计算得到速度规划曲线；利用与所述多关节设备对应的运动学模型对所述位姿曲线和所述速度规划曲线进行处理，得到所述多关节设备各个关节轴的轴动信息，以根据所述轴动信息确定所述多关节设备的轨迹。无需增加格外的传感硬件设备且在对多关节设备的位姿进行复现的同时，考虑到速度因素对轨迹的影响，提高了多关节设备轨迹确定的质量。