[发明专利]一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法在审
| 申请号： | 202211355555.9 | 申请日： | 2022-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN115619828A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陈余军;安泉;藏悦;张尧;盛超;王兴龙;乐浪;刘正山 | 申请（专利权）人： | 中国空间技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/292;G06T7/277;G06T7/90;G06F17/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模拟双目视觉测量的空间机器人在轨捕获方法，本发明中，在仿真环境中模拟双目视觉相机，对立方体目标模块的特征点进行识别，基于拟合平面方法对目标模块位姿进行估计，提高观测精度；然后根据多帧图像下观测到的目标模块位姿，基于扩展卡尔曼滤波方法校正目标模块的运动状态，进而拟合目标模块的运动轨迹，实现对目标的运动预测；最后设计基于强化学习的空间机器人轨迹规划方法，以精确的空间机器人模型为训练环境，提高训练结果的真实性，设计能够引导机器人末端点到达期望抓捕点的奖励函数，加快训练过程，最终实现对目标模块的捕获。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模拟 双目 视觉 测量 空间 机器人 捕获 方法 | ||
【主权项】：
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