[发明专利]基于脉冲神经网络与激光雷达点云的语义分割方法及装置有效
| 申请号： | 202211341653.7 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115393597B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 励翔东;卢昊;杨李杰;沈思逸;承元昆;许桐恺 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T9/00 | 分类号： | G06T9/00;G06V10/26;G06V20/70;G06V10/82;G06V10/774;G06N3/0442;G06N3/084 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 戴莉 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于脉冲神经网络与激光雷达点云的语义分割方法及装置，包括以下步骤：步骤S1：获取激光雷达采集的点云数据，并对所述点云数据进行预处理，得到预处理点云数据；步骤S2：将所述预处理点云数据映射至2D图像中，并对所述2D图像中的每一帧图像进行编码，得到脉冲序列；步骤S3：将所述脉冲序列作为脉冲神经网络模型的输入进行训练，并对所述脉冲神经网络模型中的输出层神经元脉冲进行解码，得到训练好的脉冲神经网络模型；步骤S4：根据训练好的脉冲神经网络模型获取语义分割结果。本发明以脉冲神经网络的方式对激光雷达的点云数据进行图像语义分割与目标识别，有效提升目标识别的实时性，降低目标识别推理模型的算力需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 脉冲 神经网络 激光雷达 语义 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
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