[发明专利]一种状态约束倒立摆系统的指定时间跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202211339581.2 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN116339132A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 闵惠芳;时洋洲 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种状态约束倒立摆系统的指定时间跟踪控制方法，解决了具有不对称状态约束和参数不确定项的倒立摆系统的指定时间跟踪控制问题。首先,本发明针对约束非线性系统提出了一个新的Lyapunov定理,该定理可以使得系统在不违反约束的条件下指定时间收敛。基于该定理,通过引入不对称的障碍Lyapunov函数(BLF)和自适应控制技术,对倒立摆系统设计了一个状态反馈控制器,使得在不违反状态约束的条件下闭环系统有界且跟踪误差可以在任意指定时间内收敛到原点。最后,通过仿真验证了所设计的控制器的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 约束 倒立 系统 指定 时间 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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