[发明专利]一种横向控制的转向补偿方法在审
| 申请号： | 202211325761.5 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115465260A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超 | 申请（专利权）人： | 苏州轻棹科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W40/10;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种横向控制的转向补偿方法，所述方法包括：在任意时刻获取车辆的驾驶模式、期望前轮转角、期望横向加速度、实时车速和实时航向角速度；并将期望前轮转角存入本地的期望前轮转角缓存队列；根据实时车速和期望横向加速度进行补偿状态识别生成第一状态；当第一驾驶模式为自动驾驶模式且第一状态为补偿状态时，根据期望前轮转角和实时车速进行前轮转角前馈补偿生成前馈补偿转角；并根据实时车速、实时航向角速度和期望前轮转角缓存队列进行前轮转角反馈矫正生成反馈矫正转角；并由前馈补偿转角和反馈矫正转角相加得到对应的补偿后前轮转角。通过本发明，将补偿后前轮转角用于横向控制可以减小车辆的横向控制误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 横向 控制 转向 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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