[发明专利]一种露天矿道路的激光雷达落石检测方法在审
| 申请号： | 202211315169.7 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN115657071A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 顾清华;李佳威;江松;阮顺领;王倩;李学现;陈露 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/931;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710055*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进PointPillars网络的露天矿道路多线激光雷达落石检测方法，针对露天矿运输作业中30CM以上的常见落石，使用128线束的固态激光雷达获取露天矿道路落石点云数据作为训练集，对点云数据进行数据增强及体柱化处理，将点云数据放入改进PointPillars网络中进行训练，将训练好的模型进行TensorRT加速，并整合进ROS项目中；其中，露天矿道路落石检测结果包括落石类型和落石的候选框；相应系统包括点云数据采集模块，点云数据处理模块，模型训练模块，模型加速模块，结果输出模块。本发明能够有效针对露天矿落石大小不一，露天矿强光照等问题，并实现兼具实时性和准确性的落石检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 露天矿 道路 激光雷达 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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