[发明专利]柔性机械臂在线臂形规划方法在审
| 申请号： | 202211283940.7 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115674195A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 佃松宜;马丛俊;斯帅;肖权;秦明皇;孙江龙 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 李蜜 |
| 地址： | 610065 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机械臂在线臂形规划方法，依据柔性机械臂初始末端位姿和目标末端位姿，通过柔性机械臂逆运动学模型得到柔性机械臂初始臂形和目标臂形；再基于快速扩展随机树算法从包含柔性机械臂和障碍物的空间中确定连接初始臂形和目标臂形之间的若干有效臂形序列，构成柔性机械臂的无碰撞路径规划方案，同时生成在线碰撞‑自由地图。本发明解决了具有变形特性的柔性机械臂臂形在线规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机械 在线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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