[发明专利]一种车载激光点云变化检测方法

摘要

本发明涉及一种车载激光点云变化检测方法，方法包括：获取同一范围的两期点云，生成分别与同一范围的两期点云对应的八叉树；遍历后一期点云的八叉树，与前一期点云进行对比计算，得到第一指定级别的每个八叉树方框内的点云间的豪斯多夫距离；生成新的点云标量，将豪斯多夫距离逐一赋值给每个新的点云标量；计算得到第二指定级别的每个八叉树方框内差值标量的均值，得到有变化的八叉树方框；计算得到每个有变化的八叉树方框的中心点；通过均值偏移优化有变化的八叉树方框；人工筛选优化后的有变化的八叉树方框，得到变化八叉树框选结果；更新点云变化数据库。与现有技术相比，本发明具有获取对象级别的点云变化等优点。