[发明专利]环境地图优化方法、装置、机器人及可读存储介质在审
| 申请号： | 202211275631.5 | 申请日： | 2022-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN115661386A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 徐健;马双翼;李智伟;孙琳钧;李卫军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院半导体研究所 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/70;G06T3/00;G01C21/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 赵娜 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种环境地图优化方法、装置、机器人及可读存储介质，该方法包括：在初始化阶段，获取当前环境地图及待识别物体对应的第一直线信息；在下一时间步，根据第一直线信息，确定待识别物体对应的地标点在机体坐标系下的第一坐标信息，机体坐标系与机器人对应；利用第一坐标信息，对机器人的当前位姿进行优化，得到优化位姿，并基于优化位姿，确定地标点对应的第一实际观测值在世界坐标系下的第二坐标信息；利用第二坐标信息，对当前环境地图进行更新，得到目标环境地图。该方法用以解决现有技术中机器人构建的目标环境地图的质量较差的缺陷，实现优化当前环境地图，可得到较为准确的目标环境地图，从而提高了该目标环境地图的质量。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 地图 优化 方法 装置 机器人 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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