[发明专利]一种基于末端力估计的柔顺控制系统及方法在审
| 申请号： | 202211257945.2 | 申请日： | 2022-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN115657478A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 刘韦韬;郭逸;褚健;杨根科;黄浩晖;王宏武;舒洪玉 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学宁波人工智能研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海剑秋知识产权代理有限公司 31382 | 代理人： | 徐浩俊 |
| 地址： | 315012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于末端力估计的柔顺控制系统，涉及机器人控制技术领域，包括末端力估计模块、轨迹回归模块、柔顺轨迹调整模块、逆向运动学解算模块、径向基神经网络控制模块和防中断模块。本发明还公开了一种基于末端力估计的柔顺控制方法，包括S100、准备工作；S200、计算末端力的估计量；S300、生成柔顺轨迹速度；S400、计算理想关节角与理想关节速度；S500、产生机器人关节主动力信号；S600、防中断处理。本发明在机器人任务执行的过程中面临干扰的情况下，保证了机器人到达平衡点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 末端 估计 柔顺 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学宁波人工智能研究院，未经上海交通大学宁波人工智能研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211257945.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
