[发明专利]一种欠驱动水下航行器自适应镇定控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211242898.4 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115542929A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王锐;郝程鹏;马慧;司昌龙;林晓波;解玮;侯朝焕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;武玥 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种欠驱动水下航行器自适应镇定控制方法及系统，所述方法包括：建立水下航行器模型，将模型分解为一个欠驱动外环子系统和一个全驱动内环子系统；构造一个含有时间变量的辅助变量，计算外环系统理想线速度和理想角速度指令，作为外环控制器使外环系统镇定；利用自适应估计结果构造参数自适应律，对未知参数进行自适应估计；构造自适应控制器，该控制器包括控制推力以及控制力矩，使航行器线速度和角速度跟踪外环系统的理想线速度和角速度，实现整个系统的镇定；计算控制推力τ |
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| 搜索关键词： | 一种 驱动 水下 航行 自适应 镇定 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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