[发明专利]一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统在审
| 申请号： | 202211240479.7 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115544768A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 胡永彪;赵江营;谭鹏;夏晓华 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04;G06F119/12;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京中睿智恒知识产权代理事务所(普通合伙) 16025 | 代理人： | 侯文峰 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主挖掘作业轨迹生成方法及系统，涉及挖掘机技术领域，包括：在挖掘机实验平台上融合熟练操作员的作业特点分析挖掘作业运动，获得挖掘路径模型；基于所述挖掘路径模型，采用分段贝塞尔曲线表示挖掘轨迹；基于所述分段贝塞尔曲线，将挖掘作业运动的时间作为优化目标，以连续性约束、边界约束、动态可行性约束作为约束条件，建立时间最优轨迹生成问题的目标函数；基于离散化方法，将时间最优轨迹生成问题重构成一个可求解的二阶锥优化问题，对二阶锥优化问题进行迭代求解，获得时间最优挖掘轨迹。本发明使机器在最短的时间内完成作业任务，提高了挖掘机的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 挖掘 作业 轨迹 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
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