[发明专利]基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车姿态控制方法在审
| 申请号： | 202211166101.7 | 申请日： | 2022-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN115357039A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 马先龙;安娇 | 申请（专利权）人： | 西安冲锋号智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 郭晶 |
| 地址： | 710075 陕西省西安市高*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一，数学建模；步骤二，模型简化；步骤三，设计姿态控制中卫星机器人服务逃离奇异或避免奇异的操纵律；本发明建立基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车多体动力学模型，并对其进行了简化处理，为分析控制力矩陀螺的力矩作用机理和框架约束力提供了依据，据此设计出了姿态控制中卫星机器人服务逃离奇异或避免奇异的操纵律，该操纵律通过引入显奇异面的边界信息，能够确保SGCMG角动量轨迹到达距离最近的显奇异面边界点，并快速的逃离显奇异面，从而降低了由于引入力矩误差对姿态控制性能造成的影响，具有奇异回避花费时间少、干扰冲量小的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 力矩 陀螺 卫星 机器人 服务 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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