[发明专利]一种基于激光雷达和相机数据融合的无人机定点降落方法

摘要

本发明涉及无人机定位技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和相机数据融合的无人机定点降落方法，包括：相机识别图像获得Aruco码二维点坐标并建立XOY平面；激光雷达扫描无人机下方，获得三维点云、反射强度数据及Aruco码三维点云坐标；计算变换矩阵M，将三维点云投影到XOY平面；计算Aruco码中心位置并将其作为坐标原点在XOY平面建立坐标系；将投影后的三维点云数据映射到坐标系上；识别Aruco码角点，计算无人机与Aruco码角点的相对位置，完成定点降落。本发明的有益技术效果包括：融合激光雷达与相机数据识别Aruco码角点，提高无人机定点降落的环境适应性，扩大测距范围。